ビヘイビアツリー

ビヘイビアツリーとは、コンピュータゲームの非プレイヤーキャラクターや自律移動ロボットなどの自律的なエージェントにおいて、複雑な意思決定プロセスを制御するために用いられる階層的な行動モデルのことです。タスクを根ノードから葉ノードへとつながる木構造として定義し、信号を伝播させることで、特定の状況下における最適な行動を順次決定します。各ノードは実行されるたびに成功、失敗、あるいは実行中というステータスを親ノードへ返し、その結果に基づいて次のノードへ処理が移行されます。この仕組みにより、対象は周囲の環境変化や自身の内部状態に応じ、あらかじめ設計された一連の行動の中から、リアルタイムで最も適切なものを選択することが可能となります。