外部パラメータ

外部パラメータとは、コンピュータビジョンや写真測量、ロボット工学などの分野において、カメラのワールド座標系に対する位置と姿勢を定義する幾何学的な変数の総称です。具体的には、基準となる三次元空間の中でカメラがどこに置かれており、どちらの方向を向いているのかを表す回転行列と並進ベクトルによって構成されます。内部パラメータが焦点距離やレンズの歪みといったカメラ自身の光学特性を示すのに対し、外部パラメータは空間内におけるカメラの絶対的な配置を示します。三次元空間の座標を画像上の二次元座標へ正確に投影するためには、これら内外のパラメータを統合的に用いた座標変換の計算が不可欠となります。空間認識や三次元復元を行うシステムにおいて、カメラと対象物との位置関係を数学的に記述するための極めて重要な要素です。