計画スタック

計画スタックとは、自動運転車や自律移動ロボットなどのシステムにおいて、経路計画や行動計画、軌道生成といった複数の計画機能を階層状に組み合わせて構築するソフトウェア構成のことです。上位の層では大局的な目的地までのルートや戦略を決定し、下位の層ではそれを具体的な操舵角や速度などの軌道指令へと細分化します。このように処理を垂直方向に積み重ねることで、複雑な外部環境の変化や動的な障害物に対応しながら、安全で効率的な移動を実現するための重要な技術的基盤となっています。