占有格子地図

占有格子地図とは、対象となる空間を一定の大きさに区切られた格子状のセルに分割し、それぞれのセルに物体が存在する確率や占有状態を割り当てて表現する地図のことです。移動ロボットや自動運転車の分野において、自己位置推定と環境地図作成を同時に行う技術であるスラムと組み合わせて広く利用されています。従来のベクター形式の地図とは異なり、障害物の形状を厳密に定義するのではなく、確率的な確率分布として空間を捉える点に大きな特徴があります。センサーから得られる観測データに基づいてリアルタイムに地図が更新されるため、不確実性の高い未知の環境下でも信頼性の高いナビゲーションを実現するための基盤技術として活用されています。