ROS2サービス

ROS2サービスとは、ロボットオペレーティングシステムバージョン2であるROS2において、ノード間で同期的な通信を行うための仕組みです。データを一方的に送信し続けるトピック通信とは異なり、クライアント側がサーバー側に要求を送信し、サーバー側がその処理結果を応答として返却する、要求と応答のペアによる通信モデルを採用しています。この通信基盤にはDDSが採用されており、信頼性の高いデータ伝送やネットワーク障害への耐性が強化されている点が大きな特徴です。ロボットの初期化処理、センサーのモード切替、パラメータの動的な変更など、確実に処理の完了を確認したい場面で広く利用されています。