RRT*

RRT*とは、ロボット工学や人工知能の分野におけるサンプリングベースの経路計画アルゴリズムの一つであり、出発地から目的地までの最適な移動経路を効率的に探索するための手法です。従来のRRTアルゴリズムを拡張したものであり、探索空間全体にランダムな点を効率的にサンプリングしながら木構造を拡張していく基本的な仕組みを継承しつつ、新しく追加されたノードの周辺において既存の経路との接続関係を動的に再配線する最適化プロセスを導入している点が最大の違いです。この改良により、アルゴリズムの計算時間を継続的に費やすことで、得られる経路のコストが理論上の最短経路や最適解へと漸近的に収束する強力な数学的保証を備えており、移動体の運動性能や障害物の配置を考慮した高度な経路生成問題において非常に広く活用されています。