ROS2アクションは、ROS2における非同期通信の一形態であり、長時間実行される処理や途中で中断・キャンセル可能なタスクを扱うために設計されています。利用者はGoalをサーバに送信し、サーバは処理の進行状況をFeedbackとして随時返し、最終的にResultとして完了結果を返却します。この三段階のやり取りにより、ロボットの動作や経路探索など、リアルタイム性と柔軟性が求められる制御シナリオに適合します。ROS1のアクションと比較すると、DDSベースの通信層を使用し、QoS設定やセキュリティ機能が標準化された点で大きく異なります。