DWAプランナ

DWAプランナ（Dynamic Window Approach Planner）は、ロボットの局所経路計画に用いられるアルゴリズムで、ROS（Robot Operating System）に実装されたdwa_local_plannerパッケージの中心コンポーネントです。ロボットが現在の位置と速度制約、障害物情報を基に、短時間の制御ウィンドウ内で実行可能な速度候補を列挙し、各候補の安全性・目標到達性・速度効率を評価して最適な速度指令を選択します。加えて、加速度や旋回半径といった動的制約を考慮し、ロボットの物理的限界を超えない指令を生成します。その結果、狭い通路や動的障害物が存在する環境でもリアルタイムに経路を更新し続けることが可能です。