ループ閉じ検出

ループ閉じ検出は、モバイルロボットや自律走行車が自己位置推定と環境地図作成（SLAM）を行う際に、過去に通過した地点に再び到達したことをカメラ画像やLiDAR、IMU などのセンサーデータから自動的に認識する技術です。検出されたループは、蓄積された位置誤差や地図の歪みを統計的に最適化することで、全体のマップ精度と軌跡の一貫性を回復させます。このプロセスは、長時間・大規模な走行でもローカルな観測だけでは解消できないドリフトを抑制し、信頼性の高いナビゲーションを実現するための基盤となります。